Modélisation et conception d’un robot à quatre pattes

Abstract

"Le présent travail constitue une contribution à l’étude, la conception et la réalisation d’un robot mobile. Le mode de déplacement du ce robot est une marche à quatre pattes. Nous avons établi les modèles statique et dynamique afin de faire la conception d’un robot quadrupède. Un prototype du ce système a été réalisé, chaque patte du robot représente un manipulateur à 2DDL, le contrôle des actionneurs est assuré par une carte Arduino. Plusieurs essais ont été effectués pour différents types de la marche quadrupède."