Commande Non linéaire du vol vertical d’un modèle d’Hélicoptère Drone

Abstract

Ce travail concerne la commande automatique d’un hélicoptère drone à modèle réduit en mode de vol vertical. En ce qui concerne la modélisation, un modèle lagrangien à 3 DDL (degrés de liberté) de l’hélicoptère est présenté. Ce modèle non linéaire présente un grand défi pour la commande à cause du fort couplage entre les entrées de commande et les états du système, en plus ce modèle est sous actionné. Pour la commande, La technique de la linéarisation entrée-sortie permet par une transformation difféomorphique des cordonnées et un retour d’état non linéaire de découpler et linéariser le modèle mis sous forme canonique. Une fois le modèle linéarisé et découplé Le suivi des trajectoires de référence est peut être assuré avec de simples contrôleurs linéaires en se basant sur le principe de l’imposition des pôles en boucle fermée