Commande par modes de glissements adaptatifs du second ordre pour un robot mobile de type voiture.

Abstract

Ce mémoire traite du problème de poursuite de trajectoire pour un robot mobile de type voiture. Le système étant non holonome, sous-actionné, son modèle s’exprime sous la forme d’un système d’équations non-linéaires et fortement couplées rendant les techniques de commandes conventionnelles telles que les commandes linéaires et les méthodes directes par Lyapunov inapplicables. Dans ce contexte nous avons développé une commande par modes de glissements d’ordres supérieurs pour ces propriétés de robustesse vis avis des non linéarités, imperfections, incertitudes de modélisations et des perturbations externes. Le phénomène de chattering est réduit par l’adaptation des gains de la loi de commande. Les simulations effectuées sur le modèle du « ROBUCAR» du CDTA démontrent l’efficacité de la technique de commande adopté en terme de précision, robustesse et consommation énergétique.