Conception et analyse d’un robot manipulateur 3R.

Abstract

Dans ce projet, une méthodologie pour développer un robot Manipulateur type RRR (rotoïde, rotoïde, rotoïde) est proposée. La démarche suivie comporte les étapes suivantes : (i) Etablissement des modèles : géométrique, cinématique et dynamique ; (ii) Conception de la maquette du robot par un logiciel de CAO ; (iii) simulation et vérification du fonctionnement du robot. D'après les tests effectués, pour plusieurs situations désirées de l'organe terminal, les résultats obtenus par simulation, ont montré l’exactitude des modèles établis et l’efficacité de la méthodologie proposée.