ETUDE, CONCEPTION ET REALISATION D’UN BRAS MANIPULATEUR à COMMANDE VISUELLE

Abstract

Le travail développé dans ce mémoire concerne la réalisation d’un robot (bras manipulateur) à commande visuelle. Nous nous sommes intéressés à des robots manipulateurs rigides à chaîne ouverte simple. Nous présentons premièrement une étude sur les modèles utilisés pour le contrôle et la commande du robot, à savoir le modèle géométrique, cinématique et dynamique : directs et inverses. Puis la réalisation de la structure mécanique du robot Nous avons également traité la commande visuelle par la caméra « Kinect »à base d’Arduino Uno. On termine notre travail par une application pratique qui montre les performances du notre « bras manipulateur ».