Réalisation et Commende simple d’un Quadcopter.

Abstract

La contribution de ce projet consiste à établir la conception et la commande no linéaire pour un drone à voilure tournante de type Quadcopter. Ce dernier possède une structure symétrique. Le contrôleur no linéaire utilisé est de type PID. L'objectif de ce contrôleur est de parvenir à un bon suivi de consigne des positions (x, y, z) et l'angle de lacet, tout en maintenant la stabilité des angles roulis et tangage et que le Quadcopter puisse suivre une trajectoire déterminée ou selon la demande. Pour ce faire, Une modélisation mathématique de la dynamique du contrôle de mouvement a été réalisé et l'exemple présenté est simulé et concrétisé.