Navigation et commande des systèmes mécaniques sous-actionnés : Application sur un véhicule sous-marin

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est réparti en deux parties. Dans la première partie nous avons exposé les outils nécessaires au développement des modèles qui peuvent être utilisé pour la conception de commande de mouvement de planification et la poursuite par retour d’état des véhicules sous-marins et nous avons présenté aussi les dispositifs essentiels constituant en générale les drones sous-marins. Les définitions et les outils mathématiques indispensables en navigation et commande des véhicules non holonomies et plus particulièrement les véhicules sous-marins sont aussi présenté. Les notions de non holonomie et de sous-actionnement qui constituent les objectifs de ce travail, ont été aussi étudiés