COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT D'UN ROBOT MANIPULATEUR SERIE A TROIS LIAISONS ROTATIVES

Abstract

Ce travaille concerne la commande d’un bras manipulateur de type PUMA 560 en vue d’un positionnement exacte de l’organe terminal avec le plus de précision et le minimum d'oscillations. Cela a été réalisé en deux étapes: la modélisation dynamique du bras manipulateur dans l’espace opérationnel, puis la conception de la loi de commande par les modes de glissement, les résultats ainsi obtenus par la simulation numérique montrent clairement l’efficacité de la loi de commande proposée des points de vue performances et robustesse vis-à-vis des incertitudes du modèle