CONCEPTION D’UN BRAS MANIPULATEUR PUMA 560

Abstract

Dans la présente étude nous avons mit en évidence la conception de la structure d’un bras manipulateur a six degrés de liberté en tenant compte du cahier des charges. Pour cela nous avons élaborés une étude de modélisation (géométrique, cinématique, dynamique) de notre bras manipulateur. -Pour la mis en équations du model dynamique on a utilisé le formalisme de Lagrange. -Pour la mis en équations cinématiques on a utilisé la convention de Denavit et Hartenberg. Nous avons utilisés un logiciel de CAO (SolidWorks) pour la conception de notre robot et sa simulation.