Etude d’un Bras Manipulateur PUMA 560 sous Matlab.

Abstract

Dans ce projet le thème abordé est la modélisation géométrique directe des robots manipulateurs à structure ouverte. Pour le choix des repères on a utilisé les paramètres de D-H, l’identification du model géométrique inverse est faite par la méthode de Paul qui est la plus réputé pour les robots industriels. La deuxième partie est consacré à l’étude cinématique on a fait le calcul de la matrice Jacobienne, ainsi que la détermination du model cinématique inverse du robot puma 560 qui est le cas d’étude de ce projet. Perspectives : Comme perspectives à ce travail on propose de : - Réaliser un prototype à ce robot. - Elargir cette étude en concentrant sur l’application des techniques de commande, utilisation des algorithmes d’intelligence artificielles pour l’optimisation des trajectoires.