COMMANDE LINEARISANTE ROBUSTE D’UN MANIPULATEUR ROBOTIQUE PUMA

Abstract

Les robots manipulateurs PUMA 560 sont largement utilisés dans les procédés industriels. Dans ce sujet la commande linéarisante entrées-sorties sera appliquée pour la commande de position d’un robot manipulateur de type PUMA 560 à trois degrés de liberté avec la prise en compte de la dynamique des actionneurs. Le modèle dynamique décrivant le comportement du manipulateur est constitué d’un système équations différentielles non linéaires du deuxième ordre fortement couplé. Dans l'industrie, les lois de commande linéaires développées à base des modèles linéaires approchés des manipulateurs sont souvent utilisées en raison de la simplicité de leurs algorithmes de synthèse. Cependant, les non-linéarités dans les systèmes réels empêchent parfois ces techniques de contrôle linéaires d’atteindre les performances requises. L’application de la technique de linéarisation entrées-sorties, qui se présente comme une méthode de linéarisation exacte basée sur les outils de la géométrie PUMA 560 PUMA 560 ملخص Résumé كلمات مفتاحية PUMA 6 différentielle, permet de transformer le système non linéaire multivariables (plusieurs entréesplusieurs sorties) en une série de systèmes linéaires découplés, par le moyen d’un changement de variables et d’un retour d’état non linéaire. Cependant la linéarisation entrées sorties nécessite un modèle précis du système à contrôler, et c'est ce caractère non robuste qui limite l'utilisation de cette technique dans les applications réelles, afin d'améliorer la robustesse de cette méthode de commande, nous proposerons dans ce projet l'introduction d'un terme de rejet actif de perturbation charger de rejeter les effets des imprécisions du modèle et des perturbations externes. Ce terme est chargé, estimer et de compenser en temps réel l'effet de ces termes de perturbations d'origines paramétriques ou externes.