robot équilibriste comandé par suprvision via WIFI

Abstract

Le projet de recherche présenté dans ce document est étudié le robot équilibriste et traiter le système mécatroniques qui géré le robot parfaitement que nous espérons et à l’aide d’une interface graphique sous Matlabe on peut suivie sa performance. Et proposer une application Android pour faire contrôle le robot, ce type de commande qu’on a étudié est un exemple de communication par WI-FI. Ce ci proposée est basée sur une application Android Afin de pouvoir commander à distance des montages mécatroniques, une architecture de communication a été mise en place, Et avec l'appareil Arduino et son complément wifi, notre communication sera réalisée pour contrôler le robot. Ce système mécatronique consistant en un Pendule inversé mobile à deux roues a été conçu pour rester en état équilibre générée à distance par des command de control sa destination. La conception du robot équilibriste présente plusieurs défis dont le fait que celui-ci est un système Instable et requiert donc un correcteur pour le stabiliser en le maintenant en équilibre. Afin de pouvoir concevoir ce contrôleur, la dynamique du robot a d’abord été analysée et un modèle mathématique de celle-ci a été développé sous la forme de modèles d’états linéaires. Des algorithmes de filtrage permettant d’obtenir de bons estimés des états malgré la présence de bruits dans les signaux.