COMMANDE LINEARISANTE ENTREES-SORTIES D’UN MODELE DE BRAS MANIPULATEUR DE TYPE SCARA

Abstract

Dans ce travail, la commande linéarisante entrées-sorties est appliquée pour la commande de position de l’organe terminal d’un robot manipulateur de type SCARA. Le modèle dynamique décrivant le comportement du manipulateur est constitué d’un système équations différentielles non linéaires du deuxième ordre fortement couplé. L’application de la technique de linéarisation entrées-sorties, qui se présente comme une méthode de linéarisation exacte permet de transformer le système non linéaire multivariables en une série de systèmes linéaires découplés, par le moyen d’un changement de variables et d’un retour d’état non linéaire. Ensuite, le suivi des trajectoires désirées est assuré par de simples contrôleurs linéaires. Afin de mettre en évidence le succès de la loi de commande, des simulations numériques sont effectuées