"Etude, conception et réalisation d’un robot mobile auto-balance"

Abstract

"Ce projet consiste à étudier et réaliser un robot mobile auto-balance. Le but, est de stabiliser ce robot autour de son point d'équilibre instable. Pour cela, deux capteurs sont mis en oeuvre pour estimer son angle d'inclinaison ; un gyroscope et un accéléromètre. Les mesures récupérées lors de l'expérimentation sont influencées par des erreurs et des bruits qui proviennent de ces deux capteurs et les effets externes. La technique du filtre complémentaire est adoptée pour traiter ces erreurs et donner une meilleure estimation a l'angle d'inclinaison. nous avons également utilisé un contrôleur PID dans la carte arduino pour assurer la continuité de l'auto-équilibrage."