Robot de type RRP : conception, modélisation et simulation.

Abstract

Le but de cette étude est la mise en oeuvre d’une une méthodologie pour développer un robot SCARA type RRP (rotoïde, rotoïde Prismatique). La démarche suivie comporte les étapes suivantes : (i) Etablissement des modèles mathématiques : géométrique, cinématique et dynamique ; (ii) Conception de la maquette du robot par un logiciel de CAO ; (iii) Simulation et vérification du fonctionnement des deux systèmes constituant le robot, à savoir, le système mécanique et le système électronique de commande ; (iv) Afficher les résultats de la simulation Cette étude a révélé l’efficacité de la méthodologie proposée pour la conception et la simulation du robot développé.