Conception Mécanique et modélisation d’un système Robot-Vision

Abstract

Le problème général traité dans ce travail est essentiellement la conception mécanique d’un robot manipulateur série à six (06) degrés de liberté de type PUMA 560. Audelà des dimensions des axes et de quelques caractéristiques mécaniques simples existants dans la littérature, nous avons mis l’accent sur le calcul des taux de réductions, des moments que subit chaque axe au cours d’un mouvement ainsi que le dimensionnement de chaque piècequi constitue la structure. Par ailleurs, nous avons fourni des outils en élaborant des modèles mathématiques du robot PUMA 560et du système de vision (caméra CCD) de sorte à ce que, dans le futur, on puisse l’asservir en tenant compte de son environnement extérieur.