COMMANDE NEUROMIMETIQUE D’UN ROBOT MOBILE

Abstract

Cette thèse est présentent dans le cadre d‘obtenir un diplôme master mécatronique dans le but de commander neuronale d’un robot mobile omnidirectionnelle par un réseau de neurone CMAC .donc l’objectif de cette thèse et de faire un programme matlab pour RN CMAC et injecter ce programme ou robot. Historiquement premier réseau de neurone artificielle est réalisé en 1943, aujourd’hui il existe plusieurs architecteur pour les réseaux de neurones artificielle, chaque de ces architecteur ayons leur caractéristiques ainsi leur règles d’apprentissages. Dans cette thèse , une présentent générale sur les réseaux de neurones artificielle et leur calcification, ainsi l’explication des différents règles d’apprentissages des réseau de neurone artificiel, Une étude préciser sur le réseau CMAC, Le modèle de réseau neuronal CMAC est basé sur le fonctionnement biologique du cervelet. Le cervelet est en charge de tous les mouvements du corps et de leur précision. Il est capable de résoudre plusieurs problèmes qui se posent dans le contrôle de systèmes dynamiques, comme ceux de la robotique, donc l’étude est basé après d’une présentation de la philosophé, sur les déférant propriété et les règles d’apprentissages de CMAC. L’implantation de RN CMAC ou robot pose un problème de taille et de temps de calcule telle que le microcontrôleur de robot ne supporter pas la taille de CMAC donc comme une solution une carte est réalisé pour stuquer et transformée les informations entre une PC et le robot ,les résultats obtenez pour des différents trajectoires de robot par deus commande traditionnelles avec programmation c++ et par commande neuronale avec model CMAC