Contribution au développement d'un système de localisation intelligent : Application à l'agriculture de précision

Abstract

Face aux exigences croissantes de l'agriculture et aux dé s environnementaux, il est devenu impératif d'adopter les techniques modernes de l'agriculture de précision. Cette transition implique généralement l'utilisation de véhicules agricoles autonomes, dont l'estimation de la position et de l'orientation joue un rôle crucial dans l'assurance d'une utilisation e cace et d'une gestion optimale des ressources. La première partie de cette thèse évalue la possibilité d'utiliser des approches de positionnement relatives basées sur le GPS en temps réel pour les applications agricoles, en remplacement des solutions de positionnement absolu habituelles. En utilisant des récepteurs GPS à bas coût et à fréquence unique, les résultats obtenus mettent en évidence une amélioration signi cative de la précision de positionnement par rapport au positionnement GPS absolu. Ce niveau de précision est comparable à celui de certains services DGPS, ce qui permet l'exécution e cace de diverses opérations agricoles. La seconde partie de cette thèse aborde un aspect spéci que de l'estimation d'orientation, à savoir la compensation de l'inclinaison dans l'estimation du lacet. Des expériences pratiques ont permis de mettre en évidence les limitations de la méthode conventionnelle de compensation de l'inclinaison. Par la suite, une méthode intelligente utilisant un réseau de neurones arti ciels a été proposée. Les résultats obtenus avec une unité de iv mesure inertielle à faible coût démontrent la supériorité de notre approche par rapport à la méthode conventionnelle de compensation de l'inclinaison et à deux algorithmes bien établis d'estimation d'orientation.