Conception et contrôle d’un drone

Abstract

"La contribution de ce projet consiste à établir la conception et la commande linéaire pour un drone à voilure tournante de type Quadcopter. Ce dernier possède une structure symétrique et simple. Ainsi, son contrôle est relativement facile par rapport aux hélicoptères traditionnels. Le contrôleur linéaire utilisé est de type PID. L'objectif de ce contrôleur est de parvenir à un bon suivi de consigne des positions (x, y, z) et l'angle de lacet, tout en maintenant la stabilité des angles roulis et tangage et que le Quadcopter r puisse suivre une trajectoire déterminée. Pour ce faire, une modélisation mathématique de la dynamique de translation et de rotation de ce robot volant a été effectuée."