Planification et Optimisation de Trajectoire d’un Robot Mobile par l’Algorithme A star

Abstract

L’objectif de ce travail consiste en l’élaboration de programme informatique sur le logiciel Matlab qui permet la détermination de la trajectoire optimale d’une navigation dans un environnement bidimensionnel dans un temps minimal. La méthode est basée sur l’algorithme A (*) star qui est très utilisée en pratique selon ses avantages et des résultats obtenus par rapport aux autres algorithmes. Les résultats de simulation obtenue sont en bon accord avec ceux de la littérature et montrent la capacité de cet algorithme de résoudre le problème donné.