Guidage par GPS Cinématique Temps Réel RTK d’un Robot Mobile dans une exploitation agricole.

Abstract

Notre travail est destiné aux agriculteurs qui utilise la robotique agricole et qui souhaitent connaître les trajets qu’ils ont parcourus avec la meilleure précision possible, le fameux GPS classique ne fournit pas la meilleure précision. Pour cela on doit assurer un bon guidage avec le GPS différentiel ou ce qu’on l'appelle le RTK (real cinématique time) Pour ce faire, nous avons développé une architecture matérielle embarquée en combinant deux GPS l’un est statique connecté a une carte ARDUINO et l’autre est dynamique connecté à un robot mobile contrôlé avec carte ARDUINO et ce dernier est connecté à une carte Raspbery pi , les deux modules GPS sont connectés entre eux avec un module NRF. Nous avons décidé ainsi de tester une nouvelle approche basée sur des technique intelligente pour calculer la correction de la géolocalisation du robot. En effet, nous avons choisi d’utiliser un réseau de neurone Adaline pour remplacer l’équation qui sert au calcul des corrections. Cette approche présente l’avantage de la rapidité du système qui sera déterminant dans les performances de la commande du robot.