Suivie de trajectoire d’un ballon dirigeable par un contrôleur hybride Backstepping-mode glissant

Abstract

"Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans l’industrie parmi lesquels on trouve le ballon dirigeable. C’est pour cette raison que le développement des lois de commande non linéaire est devenu très intéressant pour l’amélioration des performances. Cette thèse se compose de trois parties La première partie est consacrée à la modélisation du ballon dirigeable, on montre les modèles géométriques et dynamiques. La deuxième partie traite l’étude théorique des lois de commande non linéaire à savoir la commande par mode glissant, la commande par backstepping. Pour améliorer les performances on présente la commande hybride mode glissant- backstepping. La troisième partie a pour but d’appliquer la commande hybride backstipping-mode glissant sur le ballon dirigeable, les résultats de simulation sont présentées, une étude montre l’efficacité de cette commande"