Conception et analyse d’un robot SCARA

Abstract

"Dans ce projet, une méthodologie pour développer un robot SCARA type PRR (Prismatique, rotoïde, rotoïde) est proposée. La démarche suivie comporte les étapes suivantes : (i) Etablissement des modèles : géométrique, cinématique et dynamique ; (ii) Conception de la maquette du robot par un logiciel de CAO ; (iii) simulation et vérification du fonctionnement des deux systèmes constituant le robot, à savoir, le système mécanique et le système électronique de commande ; (iv) réalisation et assemblage des deux systèmes ; (v) expérimentation pour vérifier le bon fonctionnement du robot. D'après les expériences effectuées sur le robot, il a été révélé que les situations de l’organe terminal calculées par le programme de simulation et celles issues du mouvement du prototype du robot sont identiques. Ceci signifie l’exactitude des modèles établis et l’efficacité de la méthodologie proposée pour le développement d'un robot."