Navigation avec évitement d’obstacle d’un robot mobile à deux roues motrices.

Abstract

Dans cette mémoire, notre objectif est d’étudier et de simuler un robot manipulateur mobile contrôlé par calcul de couple avec contrôle proportionnel, intégral et dérivé. La partie mobile du robot garantit que le rebot est déplacé vers l’endroit où le manipulateur doit atteindre et terminer sa tâche. Grace à nos recherches, nous avons conclu que ce type de commande s’applique au modèle dynamique d’un robot, qui est un système linéaire. Tous les résultats de simulation obtenus dans ce travail sont donnés à l’aide de MATLAB.